卫国的宣公没有当国君之前，和他老爸卫庄公的妾妃私通，生下一子。这个孩子，偷偷寄养在民间，取名叫急子。等卫宣公即位，就把急子接回来，立为卫国的世子。卫世子急子，为人深明大义，人品极佳。
在急子十六岁的时候，卫宣公为急子求亲，聘的是齐僖公的大女儿宣姜。当时，宣姜、文姜的美貌，天下尽知。卫宣公名义上是为儿子求亲，暗地之中却想着据为己有。
卫宣公在淇水河边，修筑了一座离宫，称为新台。等宣姜过门之后，卫宣公就把儿媳妇直接送到新台，成为自己的新欢。当急子知道此事，并没有怪罪父亲的禽兽行为，相反，仍然按着晚辈的礼节拜见了宣姜。
宣姜先后为卫宣公生下两个儿子，长子名寿，次子名朔。宣姜年轻、漂亮，集三千宠爱于一身，非让卫宣公把君位传给公子寿、公子朔。
平日里，急子并没有失礼的地方，所以，卫宣公找不到合适的理由。卫宣公就推脱说，日后再想办法。但是，宣姜不干，非要卫宣公易储，百般地陷害急子，说急子对自己有非分之想。禁不住宣姜一再挑唆，卫宣公竟然答应下来。就这样，一桩杀害亲生儿子的阴谋，在计划之中进行。
宣姜的两个儿子，公子寿还好，天性善良，尊重急子如同老师。而这个老二公子朔，阴险毒辣，闲着没事，就在父母面前抹黑急子。
卫宣公在名义上，说派遣急子出使齐国，暗中却派出杀手在半路埋伏。卫国出使齐国，需要先走水路，到达莘野（山东莘县）之后，再换行车马走陆路。杀手设伏的地点，就定在莘野。
当卫宣公把计划告知宣姜母子，公子寿于心不忍，心说，你们干的这叫人事吗？
私下里，公子寿来找急子，把父母的阴谋和盘托出，劝说兄长赶快出逃。急子闻听，从容地说：“当儿子的服从就是孝道，不遵父命就是逆子。天下哪里有无父之国呢，就算我逃走，一个不孝之子又能去哪里呢？”（《东周列国志》：为人子者，以从命为孝。弃父之命，即为逆子。世间岂有无父之国，即欲出奔，将安往哉？）
公子寿的心都快碎了，心说：我这傻兄长，真是位仁爱之士。这样的好人如果杀了，就算让我当上国君，良心能安吗？既然说，当儿子的不可以没有父亲，当弟弟的也不可以没有兄长，我干脆来个李代桃僵，代兄赴难。如此以来，第一，可以救下兄长；第二，让父亲知道儿子的大义，说不定会有所感悟，从而放过急子。
等公子寿想好了，乘着小舟到渡口，为急子饯行。兄弟生死诀别，依依不舍，公子寿殷勤相劝，急子有酒必干。喝来喝去，急子喝得酩酊大醉。
一看急子醉倒了，公子寿就把出使用的白旄，拿过来插在自己船上，命令出发。白旄，是用竹竿装饰上牦牛尾。古代出使，使节都持有白旄，这是身份的象征。
当然了，公子寿有去无回，船到莘野，有杀手跳上来，把公子寿的人头砍下。杀手把人头放在木匣之中，然后驾驶着公子寿的船，回国邀功。
再说急子，半天才醒来，发现自己的船还停留在原地不动。属下告诉他，说你弟弟子寿已经代替你去齐国了。公子寿临行，留下一枚竹简，上面写着八个字：弟已代行，兄宜速避。
这还了得，急子知道，弟弟此去，必定凶多吉少。他催促属下，赶快开船去救。
这时候已是半夜，月光如昼，洒落在水面上。急子看到一艘船从前面开过来，船头上插有白旄。急子让自己的船靠拢过去，两船挨近了，急子跳到对方船上，大声问：“国君交代你们的事，办妥了没有？”
杀手不知道内情，还以为是国君派人来催促呢，回答说：“办妥了，人头就在这里。”
急子捧着木匣，放声痛哭。杀手愣了，问急子哭什么。
急子悲壮地说：“我才是真正的急子，是我得罪国君，国君命你们来杀我。你们误杀人了，这是我的弟弟子寿。既然弟弟已死，我不忍心黄泉路上他一人独行，这样吧，你们把我也杀了，把两颗人头一块送回国都。你们这样做了，国君还可以饶恕你们误杀之罪？”
“二子乘舟”的故事，发生在卫宣公十九年（前700年）。
当卫宣公这个老家伙闻听急子、子寿全部遇难，痛定思痛，声泪俱下。本来打算杀掉一个儿子，没想到还搭上一个，卫宣公越琢磨越是报应。从此，他一病不起，不久便一命呜呼。
公子朔闻听此事，高兴的手舞足蹈，你们都完了，国君之位，非我莫属。就这样，十五岁的公子朔即位称君，史称卫惠公。
卫惠公即位，国内臣民不服，朝中的大夫都在暗中观察时局。
过了一段时间，宋、鲁、蔡、卫四国会盟。卫惠公匆匆离开国都，前往参加。
卫惠公前脚一走，大夫公子泄、公子职、宁况等人发动兵变。因为兵变是天意人心，所以非常顺利。群臣一齐拥护公子黔牟为新君，取代了卫惠公。
对宣姜这个败家娘们，公子泄原打算杀掉，为急子报仇。公子职提醒，宣姜虽然可恶，但她是齐国的郡主，杀了她，对齐国不好交代。经过卫国人商量，又经过齐国方面同意，把宣姜许配给卫宣公的另一个庶子，叫公子硕。
后来，宣姜又生下三男二女，五个孩子。三个儿子之中，除了老大早亡，老二、老三都做过国君，分别是卫戴公姬申、卫文公姬燬（hui）；两个女儿分别做了宋桓公的夫人、许穆公的夫人。
——今天，我们怎么来看“二子乘舟”的故事？
如果你说急子、子寿愚忠愚孝愚昧无知，那就理解偏了，这个故事就没有意义了。我们往深里下想想，如果中国人都像他们两位这样，砥节励行，光明磊落，世上还有那么多伪君子吗？如果中国人都像他们两位这样，申明大义、正直坦荡，我们这个社会，是不是会变得更好呢？如果中国人都像他们两位这样，慷慨赴难，视死如归，国家还有那么多汉奸、卖国贼吗？
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