对于八条景定来说，眼下手中的兵力远远少于敌方，若是与今川·武田联军硬拼的话反而不划算，必须要等到合适的时机才能出手。而八条景定最擅长的就是等待时机。
就在今川·武田联军放松警惕，正在安营扎寨的之时，早先被八条景定派遣埋伏在足柄城两侧山坡上的宇佐美定胜、斋木尚重等将各率一千余军势，声势浩大地对今川·武田联军发起突袭，而八条景定此时也配合宇佐美定胜、斋木尚重等家臣，率六千余军势从城内杀出。
八条军的骑马武士们左突右击，出入如飞，势不可挡。宇佐美定胜、斋木尚重等将更是高声呼喊率麾下骑马武士着冲入今川·武田联军之中，宛如神兵天降一般。即便宇佐美定胜、斋木尚重等将身中数箭，可他们勇气依旧不减，继续坚持战斗。
而此时足柄城外的今川·武田联军大部分都是才臣服于今川家不久的国人领主、地头武士，根本就不愿为今川家卖命。在遭到八条军出其不意的突袭之后，皆无暇应付。
八条军就这样与今川·武田联军陷入了鏖战之中，一时间杀声震野，尘埃满天。
虽然今川·武田联军在兵力上占据些许优势，可他们早就被八条军的骑马武士冲垮，作为今川军大将的葛山氏元在混战之中也被八条军武士的长枪刺中。为了保住自己的生命，葛山氏元急忙带着少数家臣逃回葛山城，抛弃了部分还在抵抗的己方军势。
如此一来，今川·武田联军各部只能各自为战，完全失去了统一指挥。身处战场之外的今川义元和武田晴信也只是知晓八条军冲出城外与己方军势正在交战，并不清楚战场上的实际情况。
随着今川军各部伤亡加剧之后就开始四处逃窜，丧失战意。就连一旁的武田军都被今川军的乱军冲散，大都处于惊慌状态，根本无力组织起有效抵抗。
宇佐美定胜倒是运气不错，在击溃今川军之后就遇上了武田军的有力武将胜津野昌忠。胜津野昌忠见宇佐美定胜不断迫近后，二话不说，直接用手中的骑枪径直刺向宇佐美定胜。
宇佐美定胜眼疾手快，侧身闪过胜津野昌忠的骑枪，抬臂猛刺，直接用手中的长枪洞穿了胜津野昌忠的胸膛，刺于马下。
宇佐美家家臣宇佐美主水此刻立即赶到宇佐美定胜身旁，将胜津野昌忠的首级割下，并且高声呼喊：“胜津野右马介被宇佐美民部少辅讨取了！”
武田军中的足轻、武士们见自己的主将被讨取之后士气瞬间跌落谷底，再也没有了抵抗的心思，纷纷溃败而逃。迹部信秋也无力回天，也只好跟着己方的溃兵一路向北逃窜。
而宇佐美定胜可不会放任武田军残部安然离开，继续率军不断追击，接连讨取包括迹部信秋在内的一百余人后才回师与八条景定回合。
八条景定在得知武田军大败而逃后，当即下令内山满久率两百余左控鹤军骑马武士阻断今川军前路，其余各部追击于后。
今川军在陷入八条军的前后夹击后惊慌失措，瞬间崩溃，以至于互相践踏。
八条军气势如虹，甚至一路追赶今川·武田联军的败军至鲇泽川，不少今川军走投无路，跳入河中溺死的更是不可胜数。自足柄城外至鲇泽川，伏尸十余里，讨取今川·武田联军五千余人。
今川义元在得知葛山氏元、迹部信秋、胜津野昌忠等人被八条军击溃后，吃惊的连话都说不出来。一切都来得太过突然，一切都显得极不真实。
这种感觉就像是一个人走着走着突然间一脚踏空，然后灵魂飘浮在半空中，看着自己的肉体朝着深渊无望地坠落。这时候的感觉不是痛苦，也不是恐惧，而是一种难以名状的迷惘和无助。
随后，今川义元就在麾下旗本众的护卫下仓促撤至兴国寺城，以躲避八条军的兵锋。而万斛六郎左卫门、藤枝氏秋、富永氏繁、近藤康用、菅沼忠久等远江诸将则是率残部一路溃逃至伊豆境内，他们手中的弓矢、刀枪并没有用来与八条军交锋，反而是对准了意图给今川·武田联军送上粮草辎重的北条军。
结果运输粮草辎重的北条军在措不及防之下瞬间被击溃，负责运输粮草辎重的北条家家臣仁杉伊贺守、西川藤四郎等人皆被今川军的溃军斩杀。
今川军溃军之后还在伊豆境内大肆劫掠，笠原信为、清水康英等人接连派出数名使者前去劝阻今川军停止暴行，然而万斛六郎左卫门、藤枝氏秋、富永氏繁、近藤康用、菅沼忠久等人拒不从命，还将北条家的使者全部斩杀。
笠原信为、清水康英等人万般无奈之下只能下令伊豆境内的各处城池兵砦加强戒备，若是遭到今川军的攻击就主动还击，但不可越境追击。
这下这支今川军溃军占不到便宜后只好在海边抢了几条船只渡海返回远江，不再对伊豆各处进行袭扰了。
就连距离足柄城最近的深泽城中的武田晴信，在得知己方惨败的消息后毫不犹豫的带着剩余的军势一口气撤回了甲斐国内。他已然发觉上杉家的崛起已经势不可挡，武田家如今只能能埋头于领内的事务，进行休养生息，暂息兵革。
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